La idea fundamental de imperio en el mundo antiguo y medieval era la de una federación de Estados, bajo una hegemonía, que abarcaba en términos generales todo el mundo conocido o reconocido, tal como lo ostentaba Roma bajo la llamada pax Romana.
Cuando los ciudadanos romanos, con plenos derechos cívicos, se encontraban por todo el mundo explorado, en África y Asia, así como en la Galia y Britania, el imperialismo contenía un elemento genuino de internacionalismo.
Con la caída de Roma, esta concepción de un único imperio que detentaba la autoridad política sobre el mundo civilizado no desapareció.
Por el contrario, sobrevivió a todas las fluctuaciones del Sacro Imperio Romano Germánico.
Aun después de que se produjera la división definitiva entre las secciones oriental y occidental a finales del siglo IV, sobrevivió la teoría de un Estado único, dividido con fines administrativos.
Bajo cada escisión o antagonismo, y a pesar de la separación de muchos reinos y provincias independientes, esta unidad ideal del imperio perduró.
Constituyó el ideal consciente y declarado de Carlomagno, aunque como ambición práctica limitada a la Europa occidental. Rodolfo de Habsburgo no solo revivió la idea, sino que se esforzó por realizarla a través de Europa Central, mientras que su descendiente Carlos V dio un sentido muy real al término al reunir bajo la unidad de su dominio imperial los territorios de Austria, Alemania, España, los Países Bajos, Sicilia y Nápoles. En épocas posteriores, este sueño de un Imperio europeo animó la política de Pedro el Grande, Catalina y Napoleón.