La segunda postura, que puede llamarse propiamente la teoría del Contrato Social, considera que la sociedad tiene su origen en, o se basa en, un acuerdo entre los individuos que la componen. Parece encontrarse por primera vez, de forma más bien vaga, en la obra Ecclesiastical Polity de Richard Hooker, de la que Locke tomó gran parte; y reaparece, en formas diversas, en Tenure of Kings and Magistrates de Milton, en el Leviathan de Hobbes, en los Treatises on Civil Government de Locke y en Rousseau. El ejemplo más conocido de su uso real es el de los Padres Peregrinos en el Mayflower en 1620, en cuya declaración aparece la frase: «Nosotros, solemne y mutuamente, en presencia de Dios y los unos de los otros, pactamos y nos combinamos en un cuerpo político civil». La implicación natural de esta postura parecería ser el corolario de la Soberanía popular completa que extrae Rousseau. Pero antes de la época de Rousseau se había utilizado para respaldar puntos de vista tan diversos como los que se basaban en la primera forma. Vimos que, en la gran obra de Grocio, De Jure Belli et Pacis, ya era posible dudar de cuál de las dos teorías se estaba defendiendo. La primera teoría fue, históricamente, un medio de protesta popular contra la agresión real. Tan pronto como se tuvo en cuenta al gobierno popular, el acto de contrato entre el pueblo y el gobierno se convirtió, en la práctica, meramente en un contrato entre los individuos que componían la sociedad, y pasó fácilmente a la segunda forma.
La segunda teoría, en su forma ordinaria, expresa únicamente la opinión de que el pueblo es en todas partes Soberano y que, según la frase del tratado de Milton, «el poder de los reyes y magistrados es meramente derivado».
Antes, sin embargo, de que esta opinión fuera elaborada hasta convertirse en una teoría filosófica, ya había sido utilizada por Hobbes para respaldar principios exactamente opuestos.