Él fue uno de aquellos que zarparon de Mesina, en septiembre de 1571, bajo el mando de Don Juan de Austria; pero en la mañana del 7 de octubre, cuando se divisó la flota turca, se encontraba abajo en su litera enfermo de fiebre.
Ante la noticia de que el enemigo estaba a la vista, se levantó y, a pesar de las reconvenciones de sus camaradas y superiores, insistió en ocupar su puesto, diciendo que prefería la muerte en el servicio de Dios y del Rey a la salud.
Su galera, la Marquesa, estuvo en lo más recio del combate, y antes de que este terminara había recibido tres heridas de arcabuz, dos en el pecho y una en la mano o brazo izquierdo.
A la mañana siguiente de la batalla, según Navarrete, tuvo una entrevista con el comandante en jefe, don Juan, quien estaba haciendo una inspección personal de los heridos, uno de cuyos resultados fue un aumento de tres coronas en su paga y otro, al parecer, la amistad de su general.
La gravedad de las heridas de Cervantes puede inferirse del hecho de que, a pesar de su juventud, su complexión vigorosa y un temperamento tan alegre y optimista como jamás enfermo alguno haya tenido, estuvo siete meses en el hospital de Messina antes de recibir el alta. Salió de él con la mano izquierda permanentemente incapacitada; había perdido el uso de ella, como le dijo Mercurio en el Viaje del Parnaso, para mayor gloria de la derecha. Esto, sin embargo, no lo incapacitó del todo para