Es evidente, por una parte, que Sancho Panza no formaba parte del plan original, pues de haber pensado en él Cervantes ciertamente no lo habría omitido en el equipamiento de su héroe, el cual pretendía ser completo de manera obvia.
A él se lo debemos al comentario casual del ventero en el capítulo III de que los caballeros raras vez viajaban sin escuderos. Tratar de imaginarse a un Don Quijote sin Sancho Panza es como intentar pensar en unas tijeras de una sola hoja.
La historia fue escrita al principio, como las demás, sin ninguna división y sin la intervención de Cide Hamete Benengeli; y parece poco improbable que Cervantes tuviera alguna intención de sacar a Dulcinea, o Aldonza Lorenzo, a escena en persona.
Fue probablemente el registro de la librería del don y la discusión sobre los libros de caballerías lo que le sugirió por primera vez que su idea era susceptible de desarrollo. ¿Y si, en vez de una mera cadena de desventuras farsescas, convertía su cuento en una burla de uno de esos libros, caricaturizando su estilo, sus incidentes y su espíritu?