Las milicias han sido de varios tipos diferentes.
En algunos países, los ciudadanos destinados a defender el Estado parecen haber sido solo instruidos, sin haber sido, si puede decirse así, regimentados; es decir, sin estar divididos en cuerpos de tropa separados y distintos, cada uno de los cuales realizaba sus ejercicios bajo sus propios y permanentes oficiales.
En las repúblicas de la antigua Grecia y de Roma, cada ciudadano, mientras permanecía en su hogar, parece haber practicado sus ejercicios ya sea de forma separada e independiente, o con aquellos de sus iguales que más le agradaban; y no haber estado adscrito a ningún cuerpo de tropa en particular hasta que fue llamado efectivamente a campaña.
En otros países, la milicia no solo ha sido instruida, sino también regimentada. En Inglaterra, en Suiza y, creo, en cualquier otro país de la Europa moderna donde se haya establecido alguna fuerza militar imperfecta de este tipo, cada miliciano está adscrito, incluso en tiempo de paz, a un cuerpo de tropa particular, que realiza sus ejercicios bajo sus propios y permanentes oficiales.
Antes de la invención de las armas de fuego, aquel ejército era superior en el cual los soldados poseían, cada uno individualmente, la mayor habilidad y destreza en el uso de sus armas. La fuerza y la agilidad corporal eran de la mayor importancia y comúnmente decidían la suerte de las batallas. Pero esta habilidad y destreza en el uso de las armas solo podían adquirirse, de la misma manera que la esgrima en la actualidad, practicando, no en grandes cuerpos, sino cada hombre por separado, en una escuela particular, bajo un maestro determinado, o con sus propios iguales y compañeros particulares.